#include <pid.h>

Diagrama de colaboração para PID< UsedType >:

Métodos Públicos
	PID ()
	Construtor padr&atildeo da classe. Mais...

void	setSampleTime (UsedType Time)
	M&ecutetodo o qual define o passo. Mais...

void	setLimits (UsedType upperLimit, UsedType lowerLimit)
	M&ecutetodo o qual define os limites. Mais...

void	setParams (UsedType kp, UsedType ki, UsedType kd)
	M&ecute o qual define os param&ecirctos kp, ki, e kd respectivamente do sistema a ser controlado. Mais...

UsedType	OutputControl (UsedType Reference, UsedType SignalInput)
	M&ecutetodo o qual c&acute a sa&icuteda do PID. Mais...

Métodos Privados
void	antReset ()
	Membro onde &ecute armazenada a sa&icute do PID. Mais...

void	intError ()
	M&ecutetodo privado intError(). Mais...

void	difError ()
	M&etodo privado difError(). Mais...

Atributos Privados
bool	checkUpLim

bool	checkLowLim
	Membro que define se o PID chegou ao limite superior. Mais...

UsedType	Step
	Membro que define se o PID chegou ao limite inferior. Mais...

UsedType	Error
	Membro onde &ecute armazenado a varia��o do tempo, o passo da fun&ccedil&aatildee. Mais...

UsedType	pastError
	Membro onde &ecute armazenado o erro a medida que o PID &eecute executado. Mais...

UsedType	integralError
	Membro onde &ecute armazenado o erro anterior para compara&ccedil&otildees. Mais...

UsedType	derivativeError
	Membro onde &ecute armazenado o erro da integral num&ecuterica. Mais...

UsedType	kp
	Membro onde &ecute armazenado o erro da derivada num&ecuterica. Mais...

UsedType	ki
	Membro onde &ecute armazenado o param&ecircto KP do PID. Mais...

UsedType	kd
	Membro onde &ecute armazenado o param&ecircto KI do PID. Mais...

UsedType	upperLimit
	Membro onde &ecute armazenado o param&ecircto KD do PID. Mais...

UsedType	lowerLimit
	Membro onde &ecute definido o limite superior do PID. Mais...

UsedType	PIDout
	Membro onde &ecute definido o limite superior do PID. Mais...

Descrição Detalhada

template<typename UsedType>
class PID< UsedType >

Classe PID.

Classe PID criada com o objetivo de simular um controle PID.

Definição na linha 13 do arquivo pid.h.

Construtores & Destrutores

template<typename UsedType >

PID< UsedType >::PID ( )

Construtor padr&atildeo da classe.

Inicia todos os membros em 0 para evitar o uso indevido de lixo da mem&ocuteria.

Métodos

template<typename UsedType >

void PID< UsedType >::antReset ( )

private

Membro onde &ecute armazenada a sa&icute do PID.

M&ecutetodo privado antReset().

Verifica se o controle PID chegou a um dos limites definidos.

template<typename UsedType >

void PID< UsedType >::difError ( )

private

M&etodo privado difError().

C&acutelcula o erro da derivada usada no PID.

template<typename UsedType >

void PID< UsedType >::intError ( )

private

M&ecutetodo privado intError().

C&acutelcula o erro integral usado no PID.

template<typename UsedType >

UsedType PID< UsedType >::OutputControl	(	UsedType	Reference,
		UsedType	SignalInput
	)

M&ecutetodo o qual c&acute a sa&icuteda do PID.

Recebe a refer&ecircncia e o sinal de entrada, para ent&atildeo calcular o erro e gerar o sinal de sa&icuteda do PID.

Parâmetros

Reference	&Ecute o setpoint do sistema, ou seja, o valor que o PID ir&acute guiar o sistema.
SignalInput	&Ecute o sinal de entrada do sistema.

template<typename UsedType >

void PID< UsedType >::setLimits	(	UsedType	upperLimit,
		UsedType	lowerLimit
	)

M&ecutetodo o qual define os limites.

Toma como param&ecirctos o limite superior e o limite inferior no qual a faixa do PID deve trabalhar.

Parâmetros

upperLimit	&Ecute o limite superior do sistema a ser definido.
lowerLimit	&Ecute o limite inferior do sistema a ser definido.

template<typename UsedType >

void PID< UsedType >::setParams	(	UsedType	kp,
		UsedType	ki,
		UsedType	kd
	)

M&ecute o qual define os param&ecirctos kp, ki, e kd respectivamente do sistema a ser controlado.

Recebe os param&ecirctos kp, ki e kd do sistema.

Parâmetros

kp	&Ecute o ganho proporcional, este ganho resultada em grandes mudan&ccedila na sa&icuteda dado um determinado erro. Altos valores pode tornar o sistema inst&acutevel.
ki	&Ecute o ganho integral, ele &ecute proporcional ao erro e a dura&ccedil&acute do mesmo. O ganho integral acelera a sa&icute do sistema at&ecute o setpoint.
kd	&Ecute o ganho derivado, este ganho prev&ecirc o comportamento do sistema, sendo assim, ele melhora a estabilidade do sistema.

template<typename UsedType >

void PID< UsedType >::setSampleTime ( UsedType Time )

M&ecutetodo o qual define o passo.

Toma como param&ecircto o tempo de amostrogram e armazena em Step.

Parâmetros

Time	Varia&ccedil&atildeo de tempo do sistema.

Atributos

template<typename UsedType >

bool PID< UsedType >::checkLowLim

private

Membro que define se o PID chegou ao limite superior.

Definição na linha 18 do arquivo pid.h.

template<typename UsedType >

bool PID< UsedType >::checkUpLim

private

Definição na linha 17 do arquivo pid.h.

template<typename UsedType >

UsedType PID< UsedType >::derivativeError

private

Membro onde &ecute armazenado o erro da integral num&ecuterica.

Definição na linha 24 do arquivo pid.h.

template<typename UsedType >

UsedType PID< UsedType >::Error

private

Membro onde &ecute armazenado a varia��o do tempo, o passo da fun&ccedil&aatildee.

Definição na linha 21 do arquivo pid.h.

template<typename UsedType >

UsedType PID< UsedType >::integralError

private

Membro onde &ecute armazenado o erro anterior para compara&ccedil&otildees.

Definição na linha 23 do arquivo pid.h.

template<typename UsedType >

UsedType PID< UsedType >::kd

private

Membro onde &ecute armazenado o param&ecircto KI do PID.

Definição na linha 28 do arquivo pid.h.

template<typename UsedType >

UsedType PID< UsedType >::ki

private

Membro onde &ecute armazenado o param&ecircto KP do PID.

Definição na linha 27 do arquivo pid.h.

template<typename UsedType >

UsedType PID< UsedType >::kp

private

Membro onde &ecute armazenado o erro da derivada num&ecuterica.

Definição na linha 26 do arquivo pid.h.

template<typename UsedType >

UsedType PID< UsedType >::lowerLimit

private

Membro onde &ecute definido o limite superior do PID.

Definição na linha 31 do arquivo pid.h.

template<typename UsedType >

UsedType PID< UsedType >::pastError

private

Membro onde &ecute armazenado o erro a medida que o PID &eecute executado.

Definição na linha 22 do arquivo pid.h.

template<typename UsedType >

UsedType PID< UsedType >::PIDout

private

Membro onde &ecute definido o limite superior do PID.

Definição na linha 33 do arquivo pid.h.

template<typename UsedType >

UsedType PID< UsedType >::Step

private

Membro que define se o PID chegou ao limite inferior.

Definição na linha 20 do arquivo pid.h.

template<typename UsedType >

UsedType PID< UsedType >::upperLimit

private

Membro onde &ecute armazenado o param&ecircto KD do PID.

Definição na linha 30 do arquivo pid.h.

A documentação para esta classe foi gerada a partir do seguinte arquivo:

SistemasdeControle/src/optimizationLibs/pid.h

Métodos Públicos

Métodos Privados

Atributos Privados

Descrição Detalhada

template<typename UsedType> class PID< UsedType >

Construtores & Destrutores

Métodos

Atributos

template<typename UsedType>
class PID< UsedType >